在HIL仿真工作模式下可以详细检查嵌入式软件的各个方面，从而可以发现并解决设计与实现中的很多
问题。所有这些检测工作期间无需变动任何实际的硬件。在这轮HIL仿真测试结束后，我们就可以得到经过全面测试的嵌入式
应用软件，接下来与实际硬件的快速整合成功的可能性就非常大。
系统整合
在嵌入式软件完成HIL测试前我们有意避免嵌入式软件与实际直升机硬件一起运行，主要原因是为了体现HIL仿真的意义，以及减少硬件损坏的风险。在完成HIL测试后，可以把电缆从DAQCard-1200上拔下来并连接到直升机硬件上，接着给系统上电并把直升机控制到“空模式”位置，然后使之进入随机模式，此时直升机会每隔10秒飞到随机产生的前进和上升位置。虽然在响应命令时的摆动和过冲要比HIL仿真时大一些，不过就这第一次试验来说还是相当成功的。
为了能在所有操作模式下都能取得令人满意的系统性能，有必要对控制器增益进行一些调整。HIL仿真并不能完全匹配实际系统的行为，这是因为直升机仿真实际上在某些方面作了简化处理，在仿真中使用的系统集合属性并不完全符合实际系统属性。
进行仿真开发时通常都会作出一定程度的简化处理，事实上人们不可能对
影响实际系统行为的所有因素实现完美的建模。最简单的方法是尽量减少仿真与实际系统间的差异，并适当调整嵌入式软件所需的参数。
HIL仿真为本项目的开发过程提供了极大的便利，整个嵌入式应用在首次与系统硬件结合运行前就得到了真实环境下的全面测试，因此有效地避免了硬件损坏的风险，而且更容易识别和解决与嵌入式软件有关的问题。整合过程也显得相当简捷，只是对少许参数作了重新调整。如果将未经测试的大型嵌入式软件直接与硬件连接运行，那么相对来说这样的任务就要艰巨得多，通常还会出现一些与整合本身有关的问题。
本项目充分体现了HIL仿真在开发复杂嵌入式系统软件中的价值。HIL仿真技术能够在开发早期阶段对嵌入式软件作出全面测试，因此降低了将未经测试软件运行于昂贵的原型硬件上所具有的风险。与传统开发方法相比，正确利用HIL仿真技术能够在更短的时间内开发出更高质量的产品。
参考文献 1. Apkarian, Jacob. "Systematic Controller Design and Rapid Prototyping,"
available at www.mathworks.com/company/digest/dec98/systematic.shtml
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