基于μC/OS的嵌入式系统应用开发研究

typedef unsigned int   OS_STK;       /*   Each stack entry is 16-bit wide    */

堆栈增长方向该设置由编译器选项决定，在本开发中设定堆栈由高地址向低地址增长。

#define OS_STK_GROWTH    1          //define the stack to grow from high to low

2、OS_CPU_C.C 文件

任务堆栈初始化  这里涉及到任务初始化时的一个堆栈设计，也就是在堆栈增长方向上如何定义每个需要保存的寄存器位置，在ARM体系结构下，任务堆栈空间由高至低依次将保存着pc、lr、r12、r11、r10、… r1、r0、CPSR、SPSR。

void  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, void *ptos, INT16U opt)

{

    unsigned int *stk ;

    opt    = opt;                      /*  'opt' is not used, prevent warning   */

    stk    = (unsigned int *)ptos;      /*    Load stack pointer                */                                    

    *--stk = (unsigned int) task;         / *     lr                      */

    ……;                          /*      r12—r0    */

    *--stk = ARM_MODE_SYS;               /*   system mode   */

    *--stk = ARM_MODE_SYS;               /*   system mode   */

    return ((void *)stk);

}

当前任务堆栈初始化完成后，OSTaskStkInit 返回新的堆栈指针stk，在 OSTaskCreate（）执行时将会调用 OSTaskStkInit 的初始化过程，然后通过OSTCBInit（）函数调用将返回的sp指针保存到该任务的TCB块中。

OSStartHighRdy（）  该函数是在主程序OSStart( )多任务启动后执行，负责从最高优先级任务的TCB控制块中获得该任务的堆栈指针sp，通过sp依次将cpu现场恢复，这时系统就将控制权交给用户创建的该任务进程，仅执行一次，此后多任务优先级调度由下面函数执行。

OSCtxSw（）  任务级的上下文切换，它是当任务因为被阻塞而主动请求cpu调度时被执行，由于此时的任务切换都是在非异常模式下进行的，它的工作是先将当前任务的cpu现场保存到该任务堆栈中，然后获得最高优先级任务的堆栈指针，从该堆栈中恢复此任务的cpu现场，使之继续执行。

OSIntCtxSw（）  中断级的任务切换，它是在时钟中断ISR（中断服务例程）中发现有高优先级任务等待的时钟信号到来，则在中断退出后直接调度就绪的高优先级任务执行。

OSTickISR（） 时钟中断处理函数，它的主要任务是负责处理时钟中断，调用系统实现的OSTimeTick函数，如果有等待时钟信号的高优先级任务，则需要在中断级别上调度其执行。其他相关的两个函数是OSIntEnter（）和OSIntExit（），都需要在ISR中执行。

移植完以上程序后，用户就可以结合自己的项目要求来编写自己的应用程序了，用户可以添加如打印、空等待等任务，以下给出了一个例程，通过调用OSTaskCreate ( )函数注册了三个任务，由系统根据最优调度原理进行调度。

void main (void)

{

   Initialize();                      /* Processor specific initialization */  

   OSInit();

   bufferSemaphore = OSSemCreate(BUFFER_LENGTH - 1);

   terminalSemaphore = OSSemCreate(1);

         OSTaskCreate(Task1, (void*)string1, (void*)&stacks[0][TASK_STK_SIZE - 1], 0);                                                     

   OSTaskCreate(Task2, (void*)string2, (void*)&stacks[1][TASK_STK_SIZE - 1], 1);

   OSTaskCreate(Task3, (void*)string3, (void*)&stacks[2][TASK_STK_SIZE - 1], 2);

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